Orden Cyclorhagrda :Con 4-8 placidos sino placa ventral (s) del primer segmento del tronco que también ayuda en el cierre;tronco triangular en sección transversal ;espinas del tronco y pelos cuticulares pocos en numero o rudimentaria ; la mayoría vive en los lodos submareales (por ejemplo,kinorhynchus, nocentropheyes, pycnophyes).
Orden Homalorhdgrda: con 14-16 placids como un aparato de cierre,aunque en un grupo de un primer segmento tronco -conca como puede ayudar ;tronco ovalada ,redonda o ligeramente triangular en sección transversal; numerosas espinas cuticulares tronco ;tubos adhesivas presentes ;segmentos troncales generalmente con cubierta densa de pelos cuticulares o dentículos. hábitats varían.
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